前面介绍过张正友标定的原理和张正友标定工具箱的使用,现在就实际使用中遇到Disable View 和 矩阵奇异导致的NAN问题 进行解释和说明。

Disable View问题:

        在双目标定中,如果提示Disabling view %d – Reason: the left and right images are found inconsisitent,则可能有一下几种情况:

1. 左右两幅图像中点不匹配

2. 左右两幅图像不匹配

3. 左右两幅图像点的数量不匹配

        总之就是保证左图和右图中点是同样的顺序,并且必须是同一组点,可以在stereo_go中通过thresh值来强化或减弱约束。在点完点之后可以使用Reproject On Image 看下x-y轴是否正确:

calib_t

标定结果出现NAN字样:

        极有可能伴随着这个error,Warning: Matrix is close to singular or badly scaled,说明矩阵奇异,不可解。这种问题的原因是多样的,可以通过以下几种方法尝试解决:

1. 有时候重新点一遍角点就可以了

2. 多半时候换以下点的顺序就可以了

3. 还有的时候删掉或添加几张图片就可以了

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