随机采样一致（ransac）算法是一种随机性的参数估计算法，利用Ransac可以实现采样一致性初始配准（SAC-IA）。采样一致性初始配准（SAC-IA）给出一个初始预估的刚性（Rigid）变换矩阵，为更精确的位姿估计算法（如ICP等）提供初始配准状态。
PCL点云库中封装了丰富的点云数据处理函数，利用PCL实现初始点云配准较为容易，于是博主就也实验了一下，效果还不错，就是时间耗费的问题，大概2000个点，迭代2000次，花了5s，实在是太慢了，代码托管在github，比较初级，欢迎指教。
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随机采样一致（ransac）算法是一种随机性的参数估计算法，利用Ransac可以实现采样一致性初始配准（SAC-IA）。采样一致性初始配准（SAC-IA）给出一个初始预估的刚性（Rigid）变换矩阵，为更精确的位姿估计算法（如ICP等）提供初始配准状态。
PCL点云库中封装了丰富的点云数据处理函数，利用PCL实现初始点云配准较为容易，于是博主就也实验了一下，效果还不错，就是时间耗费的问题，大概2000个点，迭代2000次，花了5s，实在是太慢了，代码托管在github，比较初级，欢迎指教。