AprilTag标志识别

OpenCV4.0.0正式release了,其中加入了二维码识别功能,有幸博主最近开始折腾二维码识别,发现二维码的核心就是那三个定位点和辅助对齐点。ZXing和OpenCV都是通过二维码定位点的11311来进行定位的,这是利用了二维码最显著的特征。但是博主会处理一些变态的情况,比如过曝光到11311定位点无法找到(即图像中定位点的黑白间隔不是1:1:3:1:1),于是就需要通过其它方法来找定位点了。一个标志识别库摆在眼前:AprilTag。(OpenCV中集成了类似的库,似乎叫做ARTag,没研究过)

AprilTag诞生于2011年的一篇论文,2016年出了AprilTag2,但是16年的论文感觉没讲啥,再加上看的cpp代码是2013年的,于是这篇博客就对着2013版本来讲好了,我们开始吧。…

《原则》读书感悟(一)

时间就像一条河流,在这我们顺流而下,遇到现实,需要决策,但我们无法停留,也无法回避,只能以最好的方式应对。

BridgeWater,桥水基金目前已经是世界上最大的对冲基金公司。股票、基金、债券、指数、杠杆、做空、对冲、期货、期权,金融场上的每一次交易都是一次押注,桥水在成为世界上最大对冲基金公司的赌途中赢多输少,如何做决策是一个问题,RAY·DALIO,愿意将其工作和生活的原则分享出来,博主甚是喜欢。接下来一个系列就是围绕这本书了,请多多指教。…

基于Doxygen的注释风格

维护一份注释就可以维护一份文档,我们需要Doxygen!我们见过opencv、pcl等很多开源库的代码和网站,他们的代码文档都是doxygen生成的,就像title图中那样。

这篇博客简单介绍doxygen使用的注意事项,后面C++风格注释部分摘抄了这篇博客中的内容。欢迎访问原博客。…

SVD分解与最小二乘

做个小笔记,我们常常用SVD来解最小二乘问题,原理是什么呢?如果学过矩阵的广义逆,那么我们很容易知道,就贴一张图吧,然后留各链接,详细的参见链接了。参考链接。…

对于世上的万物生灵,死亡终将到来,但没有任何死亡能比直面强敌,为了守护先祖遗骨和信仰的神庙而死更加高尚。

——贺雷修斯

《至暗时刻》…

基于惯量矩的椭圆拟合方法

上一篇博客是《基于最小二乘法的椭圆拟合》,这篇博客介绍另外一种方法。由于现在正处在人生的特(工)殊(作)时(太)刻(忙),所以没怎么写,主要还是贴论文。

不同于最小二乘法直接拟合椭圆方程,论文中通过惯量矩,来预测角度、长轴、短轴,结合中心,来计算得到椭圆参数。实际工程实践中采用游程编码表示区域,该方法亦是Halcon中计算区域等效椭圆的方法,详看论文,谢谢。…

最小二乘法拟合圆和椭圆

这篇文章是 least-squares fitting of circles and ellipses 这篇paper的导读。我们如何使用最小二乘法去拟合圆和椭圆呢,当我们用“代数方程”来表示圆时,我们最小化这个目标函数的实际意义是什么呢?我们按照这个方程得到的结果却不一定是合适的。我们实际上想要的是实际中每个点,到该曲线上的距离最小。

于是,我们按照一个“几何方程”来进行构造。这个几何方程描述的优化方向是,每个点到曲线的距离最小。我们使用雅可比矩阵QR分解来解算圆的参数,对于椭圆参数,存在更多情况,看Paper吧:…

【简记】基于梯度的优化:Jacobian和Hessian

工作之后时间越来越少,也在思考繁忙之下自己是否仍对技术拥有热情。答案是肯定的,并且,身处这个行业,也是需要不断学习的,积少成多,滴水穿石。之前写博客,或多或少想分享些有用的东西,现在环境的改变已经使得这些越发困难了,但是仍可以通过博客记录自己学习和成长的脚步。以下是来自繁忙生活中一份简简单单的笔记:

Jacobian矩阵包含了我们需要计算输出和输入的所有偏导数,这样的矩阵被称为Jacobian矩阵。

或许我们只对其中的二阶导数感兴趣,或许因为高阶导数计算量过大,所以我们使用Hessian矩阵,该矩阵包含了一个函数的所有二阶导数。…

CMake中的一些预定义量

使用CMake组织工程已经成为习惯,因为在许多场合,跨平台与协作开发显得尤为重要。摘抄一些常用的Cmake信息,以随时查阅。…

逆周期因子,人民币兑美元汇率形成机制

近期,央行重启逆周期因子,人民币兑美元汇率从6.95一路走高,到达6.8,通过了解逆周期因子和人民币汇率形成机制,可以分析判断出汇率走势。

811汇改以来,人民币汇率形成机制经历了五次变化:…

流动性陷阱、前瞻指导和量化宽松

每当经济发展遇到问题时,美联储都会从工具箱掏出一系列工具来应对。在2008年开始的衰退中(次贷危机),美联储采用了包括前瞻指导和量化宽松在内的一系列工具,避免了1929年式的大萧条。这篇博客就主要从宏观经济学角度介绍流动性陷阱、前瞻指导和量化宽松。(最近美联储考虑取消前瞻指导)…

宏观经济学(二)超长期中的经济

本章的主要任务是建立一个名为索罗增长模型的增长理论,用来解释为什么一些国家增长比另一些国家快。主要分析在经济增长过程中,储蓄、人口增长和技术进步的作用。

与上一章一样,同样是使用思维导图式的笔记做简单概括。…

宏观经济学(一)长期中的经济

经济学的教材翻来翻去还是曼昆写的好,这本《宏观经济学(第九版)》印刷质量、书的手感都很不错,所以一口气看了下来,虽说是教材,但对博主外行来说纯粹科普了。

最近看高中都要开人工智能课了,以后人工智能也会成为常识一样的东西。看了《宏观经济学》就在想,这些点点滴滴都是无时不刻 渗透在生活中的,也是应该普及了解的。即使不去做专业的投资,也要明白这个世界时刻发生着什么,因为这关系着我们的钱包*^_^*。

这篇博客是博主的读书笔记,因为博主也是当科普读物来读,纯当是为自己以后回忆起来方便,所以基本上就是思维导图的形式呈现,推荐看原作。…