OpenCV4.0.0正式release了,其中加入了二维码识别功能,有幸博主最近开始折腾二维码识别,发现二维码的核心就是那三个定位点和辅助对齐点。ZXing和OpenCV都是通过二维码定位点的11311来进行定位的,这是利用了二维码最显著的特征。但是博主会处理一些变态的情况,比如过曝光到11311定位点无法找到(即图像中定位点的黑白间隔不是1:1:3:1:1),于是就需要通过其它方法来找定位点了。一个标志识别库摆在眼前:AprilTag。(OpenCV中集成了类似的库,似乎叫做ARTag,没研究过)

AprilTag诞生于2011年的一篇论文,2016年出了AprilTag2,但是16年的论文感觉没讲啥,再加上看的cpp代码是2013年的,于是这篇博客就对着2013版本来讲好了,我们开始吧。…