在三维空间中,角向自由度常常用欧拉角表示,就是说欧拉角是形容两个坐标空间旋转关系的,所以思考问题时需要一定的立体感,而在欧拉角计算过程中,有常常涉及到一些关系计算和数学转换。

这篇博客摘录了即几篇优质博客的内容,涉及欧拉角、旋转矩阵、旋转向量、欧拉角换算等诸多问题。…

旋转矩阵和欧拉角之间的正向转换关系比较好推理,而逆向变换就显得不是那么容易了。这篇博客介绍由旋转矩阵计算欧拉角的方法,参考了一篇Paper:Computing Euler angles from a rotation matrix。Paper本身介绍的还是比较清楚的,这篇博客最后附了转换计算的代码,包括文章作者提供的Matlab版本和博主提供的C/C++版本,希望能有用。…