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说起脚本语言调用opencv，我们通常会想到python。如果说要在更小的系统中使用脚本语言，我们会想到lua。如果说用lua进行图像处理，我们肯定会想到大名鼎鼎的torch。torch中的image模块重写了opencv，封装了lua接口，但是如果我们不想修改opencv如此庞大的源码，又想像python调用opencv那样简单直接，那应该怎么做呢？

在正式开始介绍之前，想展示一段简答的代码，来告诉大家即将要做的事情是什么。（也是假人以渔了^_^）…

简单的说，就是opencv3及之前，cv::divide函数在遇到分母为0的情况时，对应元素的输出都是0。而到了opencv4则不是这样，更加严谨的做法时将divide的输出元素置为NaN（一个数除以0是没有意义的），这样更加合理和科学。而如果我们之前使用时没有注意，那么在迁移过程中可能会导致程序出错，解决方法就是使用cv::patchNaNs 函数将NaN元素替换为固定值。…

关于内存映射的进程间通信，我直接一篇博客已经详细介绍过，这里只是再次补充一个传输图像的应用，因为OpenCV中Mat格式较为常用（并且也很方便传输），刚好用到，就做个笔记好了。应用的场景是B进程中的Mat传给A进程，A进程接受并恢复为Mat格式。其它也没什么好说的，有细节为题就参见我之前的博客，那么开始吧。…

census        在立体视觉中，常常用到Census变换，Census变换是一种非参数局部变换，其将周围像素的强度映射到一个比特穿，从而捕获图像的结构。同时使用Census变换可以减少由相机增益和偏置引起变化的影响。在立体匹配过程中，将图像做Census变换后，计算像素点之间的明式距离进行匹配，可以得到较好的效果。

        这篇博客主要介绍介绍实现Census变换，由于使用OpenCV的容器和接口，所以直接使用OpenCV调用比较方便。…

        OpenCV可以处理许多2D、3D的变换矩阵，包括但不局限于2D放射变换矩阵（2×3），二维点对的最优单映射变换矩阵H（3×3），四个二维点对之间的透射变换矩阵（3×3），多对三维点之间的旋转平移矩阵（3×4），计算多个点对之间的基矩阵和位姿变换矩阵等。这篇博客对这些变换函数进行了总结，可以通过该博客给出的名字搜索函数进行查询。…

knt3        博主最近开始玩Kinect了！

        这篇博客主要介绍Kinect2.0的开发环境配置，主要两点内容，一是在VS2013上配置Kinect2.0开发环境，二是编译一个采集RGB图像数据的小程序测试Kinect2.0的开发环境是否配好。

        在你需要做好如下准备之后，就可以开始配置Kinect2.0的开发环境了。

        首先检查你的PC，要求操作系统为Win8及以上（含Win8、Win8.1、Win10），拥有USB3.0（及以上）接口，如果你需要使用Kinect做实时三维重建及交互，那么你最好拥有一块中档（及以上）显卡，并且支持DirectX11（及以上）。

        另外关于软件，本篇教程已经默认你配置了以下环境VS2012（及以上版本），OpenCV（2.4及以上，最好是3.1版本），配置好这些，我们就可以开始了。…