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关于内存映射的进程间通信，我直接一篇博客已经详细介绍过，这里只是再次补充一个传输图像的应用，因为OpenCV中Mat格式较为常用（并且也很方便传输），刚好用到，就做个笔记好了。应用的场景是B进程中的Mat传给A进程，A进程接受并恢复为Mat格式。其它也没什么好说的，有细节为题就参见我之前的博客，那么开始吧。…

census        在立体视觉中，常常用到Census变换，Census变换是一种非参数局部变换，其将周围像素的强度映射到一个比特穿，从而捕获图像的结构。同时使用Census变换可以减少由相机增益和偏置引起变化的影响。在立体匹配过程中，将图像做Census变换后，计算像素点之间的明式距离进行匹配，可以得到较好的效果。

        这篇博客主要介绍介绍实现Census变换，由于使用OpenCV的容器和接口，所以直接使用OpenCV调用比较方便。…

        OpenCV可以处理许多2D、3D的变换矩阵，包括但不局限于2D放射变换矩阵（2×3），二维点对的最优单映射变换矩阵H（3×3），四个二维点对之间的透射变换矩阵（3×3），多对三维点之间的旋转平移矩阵（3×4），计算多个点对之间的基矩阵和位姿变换矩阵等。这篇博客对这些变换函数进行了总结，可以通过该博客给出的名字搜索函数进行查询。…

knt3        博主最近开始玩Kinect了！

        这篇博客主要介绍Kinect2.0的开发环境配置，主要两点内容，一是在VS2013上配置Kinect2.0开发环境，二是编译一个采集RGB图像数据的小程序测试Kinect2.0的开发环境是否配好。

        在你需要做好如下准备之后，就可以开始配置Kinect2.0的开发环境了。

        首先检查你的PC，要求操作系统为Win8及以上（含Win8、Win8.1、Win10），拥有USB3.0（及以上）接口，如果你需要使用Kinect做实时三维重建及交互，那么你最好拥有一块中档（及以上）显卡，并且支持DirectX11（及以上）。

        另外关于软件，本篇教程已经默认你配置了以下环境VS2012（及以上版本），OpenCV（2.4及以上，最好是3.1版本），配置好这些，我们就可以开始了。…

        Mat是opencv中的图像格式，如果想要图像在MFC中显示，将Mat格式转为MFC支持的CImage格式是一种较为优秀的解决方案，这篇博客就来介绍在MFC中显示Mat图像的方法。虽然原理相同，但博主还是要介绍两种方式：一种是通过子类化显示控件的方式进行显示，第二种是在父窗口中调用。如果你做的工程比较庞大，博主建议使用子类化控件的方法，当然，如果你是小工程，博主也依然建议你使用子类化的方法，这样不仅使代码结构简单封装良好，而且方便了控件的拓展。…

        在前面的博客中，我们介绍了在MFC中使用OpenGL绘图，现在我们需要将OpenGL窗口中所展示的图形绘制出来，或者保存为图像，坊间使用的很多代码都过于复杂，冗余的代码都浪费在了手写Bmp格式，内存数据格式转换等问题上。我们通常需要简洁强大且高校的代码，于是opencv库成为了我们的首选，并将这些功能封装在类中使得其易于使用。感谢这篇博客的内容，建立了glGraber类，使得我们可以摆脱繁重的代码，特此收录。…