旋转矩阵和欧拉角之间的正向转换关系比较好推理,而逆向变换就显得不是那么容易了。这篇博客介绍由旋转矩阵计算欧拉角的方法,参考了一篇Paper:Computing Euler angles from a rotation matrix。Paper本身介绍的还是比较清楚的,这篇博客最后附了转换计算的代码,包括文章作者提供的Matlab版本和博主提供的C/C++版本,希望能有用。…