随机采样一致(ransac)算法是一种随机性的参数估计算法,利用Ransac可以实现采样一致性初始配准(SAC-IA)。采样一致性初始配准(SAC-IA)给出一个初始预估的刚性(Rigid)变换矩阵,为更精确的位姿估计算法(如ICP等)提供初始配准状态。

PCL点云库中封装了丰富的点云数据处理函数,利用PCL实现初始点云配准较为容易,于是博主就也实验了一下,效果还不错,就是时间耗费的问题,大概2000个点,迭代2000次,花了5s,实在是太慢了,代码托管在github,比较初级,欢迎指教。…