旋转向量与旋转矩阵——罗德里格斯(Rodrigues)变换Matlab

        Matlab计算旋转矩阵有两种方法,一种是通过欧拉角,计算yaw,pitch和row轴的旋转角。这里要介绍的是另一种是直接绕一个向量旋转theta角的方法,就是Rodrigues变换,其中的向量就是旋转向量,其得到的矩阵就是旋转矩阵,这个矩阵和欧拉角的方法计算出来是一样的。