张正友标定法(二)张正友Matlab工具箱的使用

zzy1        有两份资料,一是加州理工大学开发的标定工具箱,其中实现了全套张正友标定,网站也同样也有详细的使用文档。另一份是OpenCV的标定工具箱,其中使用的也是张正友标定,只不过略有简化。如果你不是直接使用C++书写标定程序的话,强烈推荐加州理工大学的标定工具箱。

        张正友Matlab工具箱使用手册,这份文档详细介绍了该工具箱的使用。这篇博客是对这份文档的补充,所以,如果你本着学习工具箱使用方法而来,请点击题头的链接。学习玩使用手册,这篇博客的内容可能会对你进一步了解工具箱有一定帮助。

        再附上张正友1998年的Paper,我们开始学习吧。

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旋转向量与旋转矩阵——罗德里格斯(Rodrigues)变换Matlab

        Matlab计算旋转矩阵有两种方法,一种是通过欧拉角,计算yaw,pitch和row轴的旋转角。这里要介绍的是另一种是直接绕一个向量旋转theta角的方法,就是Rodrigues变换,其中的向量就是旋转向量,其得到的矩阵就是旋转矩阵,这个矩阵和欧拉角的方法计算出来是一样的。

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张正友标定法(一)张正友标定法的数学推导

        张正友标定法提出于1998年,自此相机标定只需要自行打印一张棋盘格就可以实现0.5pixel以上的精度,这样的精度已经可以满足绝大多数应用场合的要求。博主这一系列的博客分为三篇,本篇是第一篇,着重介绍数学推导,后面的博客会陆续介绍Matlab工具箱的使用及博主自己对代码的解释和修改。

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