2017-08-04 – Poly Space

在描述三维场景的过程中常常用到一种名为八叉树的数据结构。描述三维空间的八叉树和描述二维空间的四叉树有相似之处，二维空间中正方形可以被分为四个相同形状的正方形，而三维空间中正方体可以被分为八个形状相同的正方体。

八叉树的每个结点表示一个正方体的体积元素，每一个结点有八个子节点，这种用于描述三维空间的树装结构叫做八叉树。为了便利的点云操作，八叉树OcTree被封装在PCL库中。