Matlab计算旋转矩阵有两种方法，一种是通过欧拉角，计算yaw，pitch和row轴的旋转角。这里要介绍的是另一种是直接绕一个向量旋转theta角的方法，就是Rodrigues变换，其中的向量就是旋转向量，其得到的矩阵就是旋转矩阵，这个矩阵和欧拉角的方法计算出来是一样的。
张正友标定法（一）张正友标定法的数学推导
张正友标定法提出于1998年，自此相机标定只需要自行打印一张棋盘格就可以实现0.5pixel以上的精度，这样的精度已经可以满足绝大多数应用场合的要求。博主这一系列的博客分为三篇，本篇是第一篇，着重介绍数学推导，后面的博客会陆续介绍Matlab工具箱的使用及博主自己对代码的解释和修改。
C++在虚函数和纯虚函数、普通函数的区别
虚函数多态机制可以让成员函数操作一般化，用基类指针指向不同派生对象时，基类指针可以调用其派生对象的虚函数成员。
Socket网络通信，错误代码10093 的解决方法
在Socket编程中，Socket没有正常打开，通过GetLastError()得到错误代码10093，查找ErrorMessage有如下提示：应用程序没有调用WSAStartup，或者WSAStartup调用失败，本博客对可能的原因进行总结分析，并提供解决方法。
快速配置gflags/glog/protobuf
如果你已经配置好opencv，那么下载安装包，自解压到和opencv一样的目录，你在配置opencv时，这些库由于和opencv共享目录，所以也就顺便配置好了，然后就是需要手动链接库，lib列表已经在压缩包中存成txt文档，所以配置就是copy一遍就可以了，另外注意，博主只编译了MD的库，如果你习惯使用opencv静态库，可以下载源码自行编译，也可以参照博主原来写的博客，所以库都以MT方式编译了。另外，还需要安装Intel编译器。
Matlab解析pfm格式图像
关于pfm格式，从来没有官方权威的定义，但是常常在一些场合用到，如生物医学成像，红外成像等，尤其是其浮点方式的存储的位图使得其在科研和学习场合应用都很方便，Middlebury数据库中的视差图像就是以pfm格式进行存储的。
立体视觉BenchMark——Middlebury
立体视觉是计算机视觉中最为重要的方向之一，在视差检测方面KITTI、MiddleBury提供的数据集常被作为Benchmark。
C++调用Matlab引擎教程
Matlab与C++混编注记，通过C++运行matlab脚本处理数据。
leetcode_75_SortColors的C++代码
这次击败了100%的C++编程者，题目比较简单，三路快速排（三指针）的解决方法。其实博主一开始还没有想到Follow Up中的计算-还原二次遍历法 ：）。既然贴了eazy标签就不解释了，直接上代码。
leetcode_242_ValidAnagram高质量C++代码
这道题标签是eazy，可以排序判断字符串相等，但是只击败了33%的C++编程者，博主自然是不甘心的，于是采用统计词频，并且略施小计，一开始先校验长度，这样就击败了99%。：）
Leetcode_324_wigglySortII高质量C++代码
这道题是Google的面试题，参照WigglySortI，本质就是一个坐标映射，只是中位数有等号，映射时候需要小心，博主第一版代码直接用Sort排序，代码击败65.8%，然后参照大牛代码，使用三路快排，速度已经提起来了。和大牛的代码不同的是，大牛采用高大上的宏函数做坐标映射，博主比较笨，理解那个映射公式花了些时间，索性就用了第一版代码的坐标映射，单独写了一个for循环。大牛代码103ms，博主代码102ms，所以坐标映射部分开销是差不多的，可见代码核心还是在三路快排（三指针）上。
OpenCV3.1静态库和x86库下载及编译方法
下载
OpenCV自3.1起，不为windows提供编译好的静态库和x86版本库的下载，于是博主自己编译了VC12版本的静态库和x86库，提供下载。
leetcode_Palindrome Partitioning II笔记
Given a string s, partition s such that every substring of the partition is a palindrome. Return the minimum cuts needed for a palindrome partitioning of s. For example, given s = "aab", Return 1 since the palindrome partitioning ["aa","b"] could be produced using 1 cut.
Intel IPP库配置教程
了解OpenCV的同学应该都对IPP加速有所耳闻，IPP库是Intel的加速库，其中集成了多种高性能的操作，基于CPU庞大复杂的指令系统，对程序做并行优化非常有帮助（有点类似于DSP上的数学库），相比之下，另一种并行加速方式openmp就显得捉襟见肘了。这篇博客将帮助我们配置IPP库。
leetcode_Combination Sum II笔记
Given a collection of candidate numbers (C) and a target number (T), find all unique combinations in C where the candidate numbers sums to T. Each number in C may only be used once in the combination. Note: All numbers (including target) will be positive integers. The solution set must not contain duplicate combinations. For example, given candidate set [10, 1, 2, 7, 6, 1, 5] and target 8, A solution set is: [ [1, 7], [1, 2, 5], [2, 6], [1, 1, 6] ]