旋转矩阵和欧拉角之间的正向转换关系比较好推理,而逆向变换就显得不是那么容易了。这篇博客介绍由旋转矩阵计算欧拉角的方法,参考了一篇Paper:Computing Euler angles from a rotation matrix。Paper本身介绍的还是比较清楚的,这篇博客最后附了转换计算的代码,包括文章作者提供的Matlab版本和博主提供的C/C++版本,希望能有用。

计算过程

Matlab实现代码

虽然是Matlab的代码,不过也可以很轻松的转化成其它语言代码,其中主要使用了反三角函数相关运算

C++代码实现

需要math.h,矩阵R的类型,博主用的Eigen库,如果你不用这个直接换成二维数组vector<vector<float>>就可以,完全不影响。

OK,See You Next Chaper!

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