前面介绍过张正友标定的原理和张正友标定工具箱的使用，现在就实际使用中遇到Disable View 和 矩阵奇异导致的NAN问题 进行解释和说明。
Disable View问题：
在双目标定中，如果提示Disabling view %d – Reason: the left and right images are found inconsisitent，则可能有一下几种情况：
1. 左右两幅图像中点不匹配
2. 左右两幅图像不匹配
3. 左右两幅图像点的数量不匹配
总之就是保证左图和右图中点是同样的顺序，并且必须是同一组点，可以在stereo_go中通过thresh值来强化或减弱约束。在点完点之后可以使用Reproject On Image 看下x-y轴是否正确：
标定结果出现NAN字样：
极有可能伴随着这个error，Warning: Matrix is close to singular or badly scaled，说明矩阵奇异，不可解。这种问题的原因是多样的，可以通过以下几种方法尝试解决：
1. 有时候重新点一遍角点就可以了
2. 多半时候换以下点的顺序就可以了
3. 还有的时候删掉或添加几张图片就可以了