MFC中嵌入VTK显示点云数据

最近折腾MFC中的PCL点云显示,折腾了很久,尝试过OpenGL方案、VTK方案等,最终整理出一套最优的方案,决定使用VTK来显示点云。博主将显示整理成一个CVtkViewer类,该类继承自CStatic,直接修改Picture控件变量的类型就可以实现显示,对点云和图像接口进行封装,使用较为方便和安全。并且使用VTK显示的类封装可以在多个窗口分别显示,如左图所示可以在两个以上的窗口分别显示不同的点云,如果使用OpenGL来实现会相当麻烦。还有就是VTK这种上层接口封装非常全面,OpenGL太偏底层了,比如VTK会自动设置合适的相机位置,而OpenGL实现同样的效果就需要自己解算位置,这也是博主放弃OpenGL的重要原因。

在这篇博客之前,你需要对VTK开发有基本了解,博主使用的是VTK7.0,PCL1.8.0,博客中对博主遇到的编译错误、运行错误等都做了详细解释,希望能有帮助。

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VTK开发错误处理

VTK开发过程中常常遇到的一些问题,比如:no override found for ‘…’ 这种错误,如果没有用CMake编译肯定会出现,并且不好查,这些错误常常让人摸不着头脑。

本文参考了51blog和stackoverflow中相关内容,并做整理完善,希望能有帮助。

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进程间通信(内存映射)方式传输CV::Mat图像数据

关于内存映射的进程间通信,我直接一篇博客已经详细介绍过,这里只是再次补充一个传输图像的应用,因为OpenCV中Mat格式较为常用(并且也很方便传输),刚好用到,就做个笔记好了。应用的场景是B进程中的Mat传给A进程,A进程接受并恢复为Mat格式。其它也没什么好说的,有细节为题就参见我之前的博客,那么开始吧。

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MFC/C++多线程

操作系统中线程和进程的概念就不再强调,这篇博客主要介绍在Windows中多线程的创建、挂起、终止、通信、同步,大都是代码层面的介绍,这也是个人的笔记,摘抄自网络。

如果对这些概念不熟悉,建议先移步百度,或者操作系统教材,如果你支持查阅手册或者API参数讲解,那么希望这篇博客能给你答案。话不多说,开始吧。

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MFC坐标转换详解

MFC中存在两个坐标系,一个是屏幕坐标系,以显示器左上角为原点,另一个是窗口坐标系,以MFC包含边界的客户端的左上角为原点,我们在涉及MFC坐标操作时常常对获取的坐标是哪个坐标系下的坐标感到非常困扰,于是这篇博客将详细解析MFC中的各种坐标以及其转换关系,希望能有帮助。

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Protobuf反射详解

所谓反射机制,就是能够在运行时知道任意类的所有属性和方法,能够调用任意对象的任意方法和属性。这种动态获取的信息以及动态调用对象方向的功能称为反射机制。

不像Jave等语言,C++本身没有反射机制,在使用C++版本Protobuf时,protobuf通过proto文件产生响应的message和service,protobuf可以通过proto文件提供反射机制,程序在运行时可以通过proto获取任意message和任意service的属性和方法,也可以在运行时调用message的属性和方法。

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