OpenCV4.0.0正式release了，其中加入了二维码识别功能，有幸博主最近开始折腾二维码识别，发现二维码的核心就是那三个定位点和辅助对齐点。ZXing和OpenCV都是通过二维码定位点的11311来进行定位的，这是利用了二维码最显著的特征。但是博主会处理一些变态的情况，比如过曝光到11311定位点无法找到（即图像中定位点的黑白间隔不是1：1：3：1：1），于是就需要通过其它方法来找定位点了。一个标志识别库摆在眼前：AprilTag。（OpenCV中集成了类似的库，似乎叫做ARTag，没研究过）
AprilTag诞生于2011年的一篇论文，2016年出了AprilTag2，但是16年的论文感觉没讲啥，再加上看的cpp代码是2013年的，于是这篇博客就对着2013版本来讲好了，我们开始吧。