肖申克的救赎、阿甘正传、这个杀手不太冷、低俗小说
狮子王、东邪西毒、重庆森林、阳光灿烂的日子、饮食男女
PengChao
OpenCV4迁移那些坑（之二）图像代码和宏
在OpenCV4中，移除了原来的C接口，这也导致我们在迁移过程中，一些宏和图像代码找不到，比如CV_GRAY2GBR、AA、CV_INTERLINER这种，常常让人摸不着头脑。简单的说下这些问题的解决方法主要有以下几种：
OpenCV4迁移那些坑（之一）cv::divide
简单的说，就是opencv3及之前，cv::divide函数在遇到分母为0的情况时，对应元素的输出都是0。而到 … 阅读更多
有花堪折直须折，莫待无花空折枝。 满目山河空念远，不如怜取眼前人。
宇宙亿万星辰，肉眼可见的只有三千颗。
OpenCV4.0.0二维码识别代码简析
随着OpenCV4.0.0的正式Release，OpenCV已经走过了18个年头，OpenCV4中加入一些有意思的新算法，其中就包括二维码识别。OpenCV的二维码识别究竟如何呢？和其它开源二维码识别库相比有哪些优劣呢？博主将带你简析代码，分析性能。
AprilTag标志识别
OpenCV4.0.0正式release了，其中加入了二维码识别功能，有幸博主最近开始折腾二维码识别，发现二维码的核心就是那三个定位点和辅助对齐点。ZXing和OpenCV都是通过二维码定位点的11311来进行定位的，这是利用了二维码最显著的特征。但是博主会处理一些变态的情况，比如过曝光到11311定位点无法找到（即图像中定位点的黑白间隔不是1：1：3：1：1），于是就需要通过其它方法来找定位点了。一个标志识别库摆在眼前：AprilTag。（OpenCV中集成了类似的库，似乎叫做ARTag，没研究过）
AprilTag诞生于2011年的一篇论文，2016年出了AprilTag2，但是16年的论文感觉没讲啥，再加上看的cpp代码是2013年的，于是这篇博客就对着2013版本来讲好了，我们开始吧。
《原则》读书感悟（一）
时间就像一条河流，在这我们顺流而下，遇到现实，需要决策，但我们无法停留，也无法回避，只能以最好的方式应对。
BridgeWater，桥水基金目前已经是世界上最大的对冲基金公司。股票、基金、债券、指数、杠杆、做空、对冲、期货、期权，金融场上的每一次交易都是一次押注，桥水在成为世界上最大对冲基金公司的赌途中赢多输少，如何做决策是一个问题，RAY·DALIO，愿意将其工作和生活的原则分享出来，博主甚是喜欢。接下来一个系列就是围绕这本书了，请多多指教。
No module named ‘matplotlib.finance’
产生该错误的原因是matplotlib的代码维护者希望他们的代码干净，就把这种sidepackage给移除了， … 阅读更多
对于世上的万物生灵，死亡终将到来，但没有任何死亡能比直面强敌，为了守护先祖遗骨和信仰的神庙而死更加高尚。 —— … 阅读更多
基于惯量矩的椭圆拟合方法
上一篇博客是《基于最小二乘法的椭圆拟合》，这篇博客介绍另外一种方法。由于现在正处在人生的特（工）殊（作）时（太）刻（忙），所以没怎么写，主要还是贴论文。
不同于最小二乘法直接拟合椭圆方程，论文中通过惯量矩，来预测角度、长轴、短轴，结合中心，来计算得到椭圆参数。实际工程实践中采用游程编码表示区域，该方法亦是Halcon中计算区域等效椭圆的方法，详看论文，谢谢。
最小二乘法拟合圆和椭圆
这篇文章是 least-squares fitting of circles and ellipses 这篇paper的导读。我们如何使用最小二乘法去拟合圆和椭圆呢，当我们用“代数方程”来表示圆时，我们最小化这个目标函数的实际意义是什么呢？我们按照这个方程得到的结果却不一定是合适的。我们实际上想要的是实际中每个点，到该曲线上的距离最小。
于是，我们按照一个“几何方程”来进行构造。这个几何方程描述的优化方向是，每个点到曲线的距离最小。我们使用雅可比矩阵QR分解来解算圆的参数，对于椭圆参数，存在更多情况，看Paper吧：
简记：基于梯度的优化 Jacobian和Hessian
工作之后时间越来越少，也在思考繁忙之下自己是否仍对技术拥有热情。答案是肯定的，并且，身处这个行业，也是需要不断学习的，积少成多，滴水穿石。之前写博客，或多或少想分享些有用的东西，现在环境的改变已经使得这些越发困难了，但是仍可以通过博客记录自己学习和成长的脚步。以下是来自繁忙生活中一份简简单单的笔记：
Jacobian矩阵包含了我们需要计算输出和输入的所有偏导数，这样的矩阵被称为Jacobian矩阵。
或许我们只对其中的二阶导数感兴趣，或许因为高阶导数计算量过大，所以我们使用Hessian矩阵，该矩阵包含了一个函数的所有二阶导数。
CMake中的一些预定义量
使用CMake组织工程已经成为习惯，因为在许多场合，跨平台与协作开发显得尤为重要。摘抄一些常用的Cmake信息，以随时查阅。